鲁孝公在位二十七去世，其子弗湟继位，就是鲁惠公。鲁惠公的正妻没有儿子，他的姬妾声子，生了儿子叫公子息。公子息是庶长子，长大后，娶了个宋国女子。宋女嫁到鲁国后，鲁惠公看她长的漂亮，便夺过来做了自己的妻子。给庶长子息另娶。
鲁惠公娶了准儿媳宋女，一年后便生下儿子公子允。鲁惠公把宋女升为正妻，立公子允为太子。鲁惠公在位四十六年，去世后本应太子继位，但太子允太幼小，不能处理政务。鲁国大夫商议，推举公子息代理朝政，待太子长大后，还政于太子。
公子息做为代理国君，被称为鲁隐公，还是能很认真的处理政务，到生产一线去观摩生产情况，调查研究怎样可以增产增收。到棠地观看捕鱼，正看得入神时，身边一位老臣突然上前拱手道：“君上，观捕鱼是小事，然国君当以社稷为重，专注于治国理政，此等捕鱼之事不宜久耽。”
鲁隐公微微一怔，随即回过神来说：捕鱼虽然说是小事，但他关系到国计民生。自己身为代理国君，理当了解人民疾苦，了解各行各业的具体情况，才会在制定法令时，和乎民情。
此时，有快马来报，邻国边境似有异动，似有侵犯鲁国之意。鲁隐公脸色一变，当即决定结束观摩捕鱼活动，返回朝堂商议应对之策。回到朝堂，他迅速召集大臣们，分析局势，制定防御策略。
鲁隐公很重视太子允的成长，请最好的先生做太子允的老师。心中虽有对权力的眷恋，但也时刻提醒自己，待太子长大，便要还政于他。在他的努力下，鲁国暂时稳住了局势，国内生产也在有序发展，只是朝堂之上，各方势力暗流涌动，都想掌握朝中大权，获得利益，分一杯羹。
鲁隐公十一年冬天，公子挥向隐公进谗言说：“百姓们都认为您当国君对民有利，您就正式登基做国君吧。请允许我为您杀掉太子允。事成之后请您让我当国相如何。”
隐公说：“先君有遗命。我是因为太子允年幼，才代理国政的。现在允已长大成人，我正想在菟裘这个地方，建一座大房子，来这里养老，把国政交给太子允。”
公子挥没有说服鲁隐公，让他去杀太子允。公子挥担心太子允听到他说的话，一定会杀了他。于是他就反过来向太子允污蔑鲁隐公说：“鲁隐公想正式登基即位，将会杀掉你，你可要考虑这件事，请让我为你杀掉鲁隐公。”
太子允还年轻，不知如何是好，但也想当国君，就答应了公子挥，十一月鲁隐公准备祭祀钟巫之神，在社圃斋戒，住在蒍氏家中，公子挥派人在蒍氏家中杀害了鲁隐公，立太子允为国君，就是鲁桓公。在这件事情上，鲁隐公无疑是明智的，不纵容公子挥为了一己私利而去刺杀太子。
而太子却听信了公子挥的胡言乱语，支持公子挥刺杀鲁隐公，使鲁隐公蒙受不白之冤。鲁桓公即位后，起初对公子挥大加赏赐，封其为国相。公子挥权倾朝野，愈发骄横，在朝堂上排除异己，结党营私。而鲁桓公在公子挥面前有短处，只能听之任之。
齐鲁历来有通婚的习惯，这也是一种结盟的方式。鲁桓公三年，派公子挥到齐国迎娶齐国女子为夫人。夫人到了鲁国，两年后生下一个儿子，因生日与鲁桓公相同，因此起名叫公子同。公子同长大后，被立为太子，就是太子同。
鲁桓公十八年，齐女嫁于鲁国已经整整十五年了，一直没有回齐国，便跟鲁桓公商量，想回母国就看看。鲁桓公也准备外出远行，便与夫人一起到齐国去。鲁国大夫申繻上书劝谏国君，不要轻易离开鲁国，去做没有意义的事。
鲁桓公没有听信申大夫的劝谏，最终还是去了齐国。这一去便再无归来。鲁桓公夫人，没嫁到鲁国之前就与其兄齐襄公私通，这次夫人归齐，与其兄齐襄公旧情复燃，鲁桓公知道后，很是生气。他怒不可遏地斥责夫人，并打了夫人，夫人不知如何是好，便将此事告知了齐襄公。
鲁桓公怒气未消，要找齐襄公去理论。鲁桓公的近臣赶紧栏下国君说：“现在是在齐国，国君你没完了闹下去，你还能回得了鲁国吗？”
鲁桓公一下子清醒了，觉得近臣说的有道理，便冷静下来。问进臣说：我们应该怎么办？我是气昏了头了。
近臣说：我们在齐国不能得理不饶人，我们要态度软下来，跟他们和解，只要我们能回到鲁国，我们就赢了。
齐襄公心生杀意，设宴招待鲁桓公，鲁桓公知道自己打了夫人，得罪了齐襄公，因此在酒宴上极力配合齐襄公，想挽回点局面，好见到夫人，也好一起回鲁国。在宴会上将他灌得酩酊大醉。
随后，齐襄公派公子彭生在送鲁桓公回住处的途中，折断了他的肋骨，鲁桓公当时就这样惨死在车中，到了住处，想扶鲁桓公下车，才发现鲁桓公已死在车中。鲁桓公的随行人员骑快马回鲁国报丧。
得知国君的死讯后，举国震惊。鲁国派出强大的使团，与齐国交涉说：“寡君畏惧您的威严，不敢安居，前来修两国之好。却平白无故的死在齐国。请齐国以国之礼仪，给鲁国一个交待。”
齐国也组织专职人员来处理这起棘手的问题，安抚平息鲁国人的愤怒。鲁国人要求将凶手捉拿归案，来祭祀死者亡灵，也好向鲁国人民有一个交待。
齐襄公为了平息鲁国的愤怒，只好杀了彭生向鲁国谢罪。这件事就算解决了，但两国都有了隔劾，再也回不到从刹了。
太子同继位，成为鲁庄公。而鲁桓公夫人却留在了齐国，不敢再回鲁国。此后，鲁国与齐国之间的关系变得更加微妙，一场新的风云变幻，即将在两国之间展开。